第683章 手牵手一步两步三步(第2/10页)
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想着想着，推开西厢的门，就瞧见马大姐正盘腿坐在沙发上，怀里一个抱枕，手里一包辣条，涂抹横飞的对田胖子几个人说道，“我知道的是，简单的线性控制，不可能满足李给出的这种四轴飞行器的系统，胖子说的，引入pid控制器，是个最直接办法。曹鹏，弄好了么？”
“弄好了。”
“那你操作一下。”
曹鹏点点头，蹲在茶几旁，对着一台笔电，噼里啪啦的打着，嘴里念叨，“用pitch为例error为期望角，减去实时角度得到的误差，istate为积分i参数对应繁殖修正过度，微分d参数减去上次，估算当前总调整量是p、i、d之和”
马闯又闭着眼睛，想了想道，“pid计算完成，通过st32定时资源，调制出四路，拟定50hz，高电平持续时间就是在05-25s？”
“马爷，马爷，您慢着点，我这还没算，哎，是，是这个。”田胖子一旁拿着计算机也摁“稀里哗啦”的，嘴里叽歪着，“那就有了每个电机的油门行程，这样，对应电调的从最低到最高转速就有了。”
李乐半张着嘴，听几人说着天书一样的话，好一阵子，才悻悻的走到电视柜旁，拿起筐里的苹果开始削皮。
“吃吧，给，歇会儿？”
“哟，谢谢啊。”马大姐瞧见递过来的苹果，“叭叭”两声，嘬了嘬油汪汪的手指头，接到手里。